WAIT 指令是与时刻相关的等候功用指令。用 WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时刻暂停，WAIT 总是触发一次预进中止，单位为 s。WAIT 指令的概况见表 7.5。

  WAIT FOR 指令是与信号相关的等候功用指令。需求时可将多个信号（最多 12 个）按逻辑衔接。假如添加了一个逻辑衔接，则指令中会呈现用于附加信号和其他逻辑衔接的选项。WAIT FOR 指令的概况见表 7.6。

  OUT 指令是信号输出指令，将数字输出端口切换成 TRUE（“高”电平）或许 FALSE（“低”电平）状况。OUT 指令的概况见表 7.7。

  PULSE 指令是输出一个界说长度的脉冲。PULSE 指令的概况见表 7.8。